ERGO-ROBOTS : CURIOSITE ARTIFICIELLE ET LANGAGE

Pierre-Yves OUDEYER, David LYNCH, l’INRIA ENSTA Paris­Tech (flow­ers) & l’université de Bor­deaux ont tra­vail­lé sur une expéri­ence sur la créa­tion du lan­gage dans le cadre de l’exposition Math­é­ma­tiques, du 21 octo­bre 2011 au 18 mars 2012, à la Fon­da­tion Carti­er pour l’art con­tem­po­rain à Paris.

Pour cela ont été rassem­blés des robots qui explorent leur envi­ron­nement équipés de mécan­ismes afin de décou­vrir des savoir-faire nou­veaux et d’inventer leur pro­pre langue. Ces robots sont juste lim­ités à des bras artic­ulés qui vont se tourn­er soit entre eux pour échang­er, soit vers les vis­i­teurs. Ces mod­èles  sont dévelop­pés avec Frédéric Kaplan et par Luc Steels.

Ces robots sont pro­gram­més pour observ­er et tester l’effet de dif­férentes vocal­i­sa­tions sur les humains qui vien­nent les observ­er, un forme de com­mu­ni­ca­tion se crée entre les humains et les robots.

Dif­férents groupes de robots vont créer dif­férents lan­gages qu’il est impos­si­ble de prévoir. Les capac­ités cog­ni­tives de la machine pro­gressent sans l’intervention de l’ingénieur.

Les auto­mates miment des com­porte­ments humains car les algo­rithmes créés par les chercheurs les dotent de curiosité arti­fi­cielle, à la manière du sys­tème IAC (Intel­li­gent Adap­tive Curios­i­ty). Le robot s’intéresse à de nou­veaux objets ou de nou­velles actions, dont il se con­stru­it un sché­ma au fur et à mesure qu’il les expéri­mente. Lorsque ses pré­dic­tions s’améliorent, les algo­rithmes génèrent des récom­pens­es internes, nom­bres réels entre -1 et 1, qu’il tente de max­imiser. Il acquiert ain­si de nou­velles con­nais­sances.

«Le robot est motivé par le “plaisir” d’apprendre, souligne le chercheur Pierre-Yves OUDEYER. Mais il faut implanter des algo­rithmes per­me­t­tant d’explorer l’environnement de manière organ­isée et pas trop spé­ci­fique.»

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La base de pro­gram­ma­tion a été con­stru­ite à par­tir de “Intel­li­gent Adap­tive Curios­i­ty algo­rith­mic archi­tec­ture [Oudey­er, 2007]”.

Une bib­lio­thèque Python open-source “Explau­to” est mise à dis­po­si­tion sur Github  par Moulin-Frier, C .; Rouanet, P. & Oudey­er, P.-Y..  La page pro­pose de nom­breuses aides pour la mise en place et la com­préhen­sion de la bib­lio­thèque.

Explau­to est une bib­lio­thèque qui vous per­met d’étudier, de mod­élis­er et de simuler l’apprentissage et l’exploration. Elle four­nit une inter­face com­mune pour la mise en œuvre des algo­rithmes d’apprentissage. Explau­to four­nit une API de haut niveau pour une déf­i­ni­tion sim­ple de:

  • con­fig­u­ra­tions virtuelles et robo­t­iques (niveau envi­ron­nement)
  • mod­èles d’apprentissage  itérat­ifs  (niveau sen­so­ri­motrice)
  • choix act­if des expéri­ences  (niveau d’intérêt)

Util­is­able pour les plate-formes Lin­ux, win­dows et Mac OS. Elle a été pub­liée sous la licence GPLv3.

Ça vous dit de jouer avec  ? Per­son­nelle­ment, j’ai pas trop le temps, mais si vous faites le test, j’aimerais bien en dis­cuter avec vous.

De nom­breuses appli­ca­tions sont pos­si­bles et cer­taines ont été mis­es en place dans les écoles (pop­py project) afin que les élèves appren­nent à pro­gram­mer ces robots. Un site vous les présente:

Télécharg­er (PDF, 2.96MB)

Site Web: https://flowers.inria.fr/robots/ergo-robots-fr/

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